针对我国偏瘫、中风患者需要借助康复装备提供康复服务以及提高日常生活自理能力的背景下，根据患者下肢康复训练的目标要求，本项目研究了一种能够识别人体运动意图、兼具有移动特性和主/被动康复训练的人-机协调的下肢康复训练机器人及其系统，并形成该类机器人的技术实现方法。具体研究内容包括：

1.利用神经网络等方法构建了表面肌电信号（sEMG）与膝关节角度映射的关系，实现了膝关节变化的连续预测。实验研究表明，优化后膝关节角度的预测均方根误差降低了24%。

2.设计开发了基于柔性薄膜压力传感器的可穿戴式足底压力采集装置以及基于应变片的绑腿杆式交互力传感器，基于减重拉力、足底压力、人-机交互力、外骨骼关节力矩等传感信息，开展了多传感信息融合算法研究，提出了康复机器人的控制策略，实现了康复机器人闭环控制及主/被动训练模式的判断。

3.康复机器人获得国家二类医疗器械注册证并在医疗机构开展临床应用。先后为120余名患者提供了康复辅助训练，临床应用数据表明，本项目所研制的下肢康复机器人对患者康复训练效果确切、有效。

基于上述研究成果，已在国内外重要学术期刊上发表学术论文12篇，其中SCI、EI收录7篇及中文期刊论文5篇，申报发明专利27件。

移动式下肢外骨骼康复机器人研发历程

下肢康复机器人临床试用效果

项目进展及育人成效